シーズン1
フィル・コールソン
演：クラーク・グレッグ
シールドの捜査官。
ニューヨーク決戦で死亡したと思われていたが、ニック・フューリー長官の命令でタヒチ・プロジェクトにより生き返る。
少数精鋭のチームを作り、バスで移動しながらシールドの任務を指揮する。
メリンダ・メイ
演：ミン・ナ
コールソンの右腕でバスのパイロット。
武器にも武術にも長けていて、騎兵隊のあだ名を持つ。
コールソンとは長年の付き合いでお互いに信頼し合っている。
グラント・ウォード
演：ブレット・ダルトン
コールソンのチームメンバーで武術や戦略に優れている。
今まで単独で行動していて人と関わるのが苦手。
メイと一時的に体の関係に。
スカイ／デイジー
演：クロエ・ベネット
ハッカー集団ライジング・タイドのメンバーで、コールソンがシールドに引き抜く。
コンピュータの腕は一流で徐々にチームにも慣れていく。
自分の出生の秘密を探ろうとしている。
レオ・フィッツ
演：イアン・デ・カーステッカー
天才的頭脳を持つエンジニア。
未知の武器やシステムも解読、分析したり、理想の武器を作り上げる。
昔からシモンズのことが好き。
ジェマ・シモンズ
演：エリザベス・ヘンストリッジ
生命科学のスペシャリスト。
未知のウイルスや物質を分析して結果を導き出すことができる。
病気や怪我の治療に当たることも。
マイク・ピーターソン
演：J・オーガスト・リチャーズ
ムカデで超人化した1人。
血清を安定化させるのに成功し、シールドの一員として働く。
爆発に巻き込まれ大怪我をし、ヒドラに捕まって体の一部分をメカに変えられてしまう。
イアン・クイン
演：レオノア・ヴァレラ
金持ちの実業家でグラヴィトニウムを研究している。
裏でヒドラとつながっていて、資金提供している。
レイナ
演：ルース・ネッガ
ムカデ計画のリクルーター。
いつも花柄のドレスを着ていて、人の心を操り説得するのがうまい。
ビクトリア・ハンド
演：サフロン・バロウズ
ハブを指揮しているシールドのエージェント。
ウォードとフィッツの潜入捜査で関わるが、救出チームを出さずにミッションを進めようとした。
アン・ウィーヴァー
演：クリスティン・アダムス
シールド・アカデミーの校長で、フィッツ、シモンズの恩師。
フィッツ、シモンズが信頼していて、技術的なアドバイスを求めることも。
ジョン・ギャレット
演：ビル・パクストン
コーソンの旧友でシールドのエージェント。
ウォードを育てた恩師でもある。
アントニー・トリプレット
演：B・J・ブリット
ギャレットの部下。
ウォードと戦っても引けを取らないほどの実力者。
グレン・タルボット大佐
演：エイドリアン・パスダー
アメリカ空軍の大佐。
シールド崩壊後、シールドを目の敵にしてコールソンの行方を追い、シールドの基地を手に入れようとする。
シーズン2
ランス・ハンター
演：クラーク・グレッグ
元特殊部隊でハートリーのチームの一員。
傭兵として金次第で動くが、コールソンのチームに加わる。
ダニエル・ホワイトホール
演：クラーク・グレッグ
ヒドラのリーダーでレッドスカルの弟子。
1945年から活動していて、特殊な能力を手に入れて年を取っていない。
オベリスクで大量破壊兵器を作ろうとしている。
アルフォンソ・”マック”・マッケンジー
演：ヘンリー・シモンズ
シールドのメカニックでコールソンのチームに参加。
脳に障害を負ったフィッツの手伝いをして、交流を深めることも。
スニル・バクシ
演：サイモン・ケッサンデス
ヒドラのメンバーでホワイトホールの右腕。
シールドメンバーを洗脳し、ヒドラに忠誠を尽くす兵士に仕立て上げる。
カール・”クラッシャー”・クリール
演：ブライアン・パトリック・ウェイド
シールドのインデックスしていた能力者で、ホワイトホールの元で働いている。
触れた物体と同じ性質に体を変えることができ、オベリスクを手に入れる。
カルビン・ザボ
演：カイル・マクラクラン
スカイの実の父親。
闇で医者をして生計を立てていて、レイナに手を貸す。
スカイを手に入れるため、オベリスクをホワイトホールに渡してしまう。
エージェント33／キャラ・パラマス
演：マヤ・ストヤン
元シールドのエージェントで、バクシに洗脳されてヒドラのために働く。
ナノマスクでメイに化けるが、マスクが損傷して元の顔に戻れなくなる。
バーバラ・”ボビー”・モース
演：エイドリアンヌ・パリッキ
シールドのエージェントで、シモンズと共にヒドラに潜入していた。
ハンターの元妻で、マックと裏で動いている。
ジャイーン
演：ディーチェン・ラックマン
スカイの実の母親。
ホワイトホールに人体実験され、カルがつなぎ合わせて命を救う。
アフターライフで能力者達の世話を行っている。
ゴードン
演：ジェイミー・ハリス
目が見えないインヒューマンズでテレポート能力がある。
各地から覚醒したインヒューマンズをアフターライフへ連れて来ている。
ロバート・ゴンザレス
演：エドワード・ジェームズ・オルモス
協議制を敷く真のシールドのリーダーの1人。
ヒドラ襲撃でハートリーやボビーに助けられる。
オリバー
演：マーク・アラン・スチュワート
協議制を敷く真のシールドのリーダーの1人。
リンカーン・キャンベル
演：ルーク・ミッチェル
電気を操るインヒューマンズ。
スカイが初めてアフターライフにやって来た時に世話をする。
アリーシャ・ホイットリー
演：アリシア・ベラ・ベイリー
自分の分身を何対も作り出せるインヒューマンズ。
ジャイーンに忠実。
キーボ
演：ダズ・クローフォード
ウォードの手下。
アンドリュー・ガーナー博士
演：ブレア・アンダーウッド
メイの元夫の心理学者でシールドにも協力している。
スカイの心理鑑定をするためにバスにやって来る。
シーズン3
ロザリンド・プライス
演：コンスタンス・ジマー
ATCUのリーダー。
インヒューマンズを捕獲していて、シールドが先を越されることも。
コールソンと和解して情報を共有しながらインヒューマンズ対策を進める。
ルーサー・バンクス
演：アンドリュー・ハワード
ロザリンドの部下。
忠実に命令をこなし、シールドと共同でミッションを行うことも。
ジョーイ・グティエレス
演：フアン・パブロ・ラバ
インヒューマンズ。
突然能力に目覚めて戸惑い、警察に追われているところをシールドが保護する。
金属を溶かす能力を持つ
ワーナー・ヴァン・ストラッカー
演：スペンサー・トリート・クラーク
ストラッカーの息子。
ウォードの説得でヒドラ再結成に協力。
講義を取りたいとアンドリューに近づき、コンビニでアンドリューを拘束する。
ウィル・ダニエルズ
演：ディラン・ケイシー
シモンズが飛ばされた時の扉の向こうの星に住んでいる。
NASAの飛行士でシモンズを助けて恋人関係に。
ギデオン・マリック
演：パワーズ・ブース
大金持ちで世界安全保障委員会の一員のヒドラメンバー。
ヒドラがあがめる古代の神を地球に連れ戻そうと画策する。
ギエラ
演：マーク・ダカスコス
マリックの部下でインヒューマンズ。
何でも自由に動かす力を持ち、持ち主の意思に反し人を殺させる。
エレナ・”ヨーヨー”・ロドリゲス
演：ナタリア・コルドヴァ・バックレー
高速移動の能力を持つインヒューマンズ。
地元を安全にしようと正義のために戦っていて、シールドに協力する。
チャールズ・ヒントン
演：ビョルン・ジョンソン
触れた者が死ぬ未来を予知し、相手にもそれを見せるインヒューマンズ。
ホームレスだったがマリックに捕まり、デイジーが未来を見てしまう。
ジェームズ／ヘルファイアー
演：アクサル・ホワイトヘッド
アフターライフから追い出され、ハイヴの手でインヒューマンズに。
触れた物に火を点け、自由自在に操る。
ホールデン・ラドクリフ博士
演：ジョン・ハナー
寄生生物の遺伝子研究をしていて、メカの天才。
ハイヴにさらわれ、人間をインヒューマンズにする実験に加担する。
シーズン4
ロビー・レイエス／ゴーストライダー
演：ガブリエル・ルナ
復讐の精霊と取引してゴーストライダーに。
ギャングに襲われた弟の敵を取り、炎をまとった復讐の鬼ゴーストライダーとして悪人を殺している。
ゲイブ・レイエス
演：ロレンツォ・ジェームズ・ヘンリー
ロビーの弟。
ギャングに足を撃たれ、車椅子で生活している。
エイダ・”オフェーリア”・マダム・ヒドラ
演：マロリー・ジャンセン
ラドクリフ博士が作ったアンドロイドで、フィッツも協力する。
ダークホールドを読んでフィッツ達を救い出すが、感情を持ってしまって暴走する。
ルーシー・バウワー
演：リリー・バードセル
粒子加速器の実験に失敗してゴーストになってしまう。
触れた人間を恐怖に陥れて死亡させてしまう。
ジェフリー・メイス
演：ジェイソン・オマラ
シールドの新長官。
インヒューマンズで怪力を持っていて、過去に人々を救っている。
エレン･ナディール議員
演：パーミンダ・ナーグラ
インヒューマンズは危険だと世間に呼びかけている。
弟が繭に包まれてインヒューマンとなり、弟を撃ち殺してしまう。
バロウズ
演：パトリック・カヴァナー
シールドの広報官でいつも長官と共に行動している。
イーライ・モロー
演：ホセ・スニガ
ロビーの叔父で刑務所に入っている。
研究所の爆発事故に関係していて、ルーシーにさらわれてしまう。
アントン・イワノフ／ザ・スペーリア
演：ザック・マクゴワン
一匹狼のロシアの傭兵。
昔風のものを好み、インヒューマンズを忌み嫌っている。
ホープ
演：ョーダン・リベラ
マックの娘。
現実世界では亡くなっているが、エイダが作ったフレームワークの中では生きていてマックと仲良く暮らしている。
シーズン5
ディーク・ショウ
演：ジェフ・ウォード
ライトハウスの住人でフレームワークのようなものを作り、住人達に憩いの場を与えている。
仕方なくデイジーをカサイアスに売り渡すが、後にシールドに協力する。
シールズが元の時代に帰る時、一緒に飛ばされてしまう。
テス
演：イヴ・ハーロウ
シールズを信じていたバージルの友人で、シールズに力を貸す。
孤独なフリントをかわいがっている。
フリントを隠した罪で、クリー人に殺される。
カサイアス
演：ドミニク・レインズ
ライトハウスを支配しているクリー人。
人間を奴隷として働かせ、利益を得ている。
インヒューマンズを作り出し、取引相手に売っている。
シナラ
演：フロランス・フェーヴル
カサイアスのアシスタント兼ボディーガード。
クリーで最強の戦士で、2つの金属球で攻撃する。
シールズを追って地上までやって来る。
グリル
演：プルイット・テイラー・ヴィンス
ライトハウスの廃品回収屋のボス。
クリー人の検査直前に、コールソン達の腕にメタリックを埋め込む。
ノルマ達成にこだわり、コールソン達をこき使っている。
フリント
演：コイ・スチュワート
ライトハウスの住人。
インヒューマンズに変化し、石や分子構造などを操ることができる。
クリー人から逃げて、ヨーヨーから力のコントロール法などを学ぶ。
イノック
演：ジョエル・ストファー
大昔から地球を観察しているクロニコム。
地球滅亡の危機が訪れ、コールソン達を未来へ送る。
コールソン達を救う鍵となるフィッツを冷凍睡眠させ、行く末を見守る。
ヘイル
演：キャサリン・デント
タルボットの後任のアメリカ空軍准将。
ダイナーから消えたシールズの行方を追っている。
ヒドラのリーダーとなる後継者を、出産して育てる役目を与えられた。
ルビー
演：ダヴ・キャメロン
ヘイルの娘でデイジーに憧れていて、部屋にポスターを貼っている。
子供の頃から様々な訓練を積んでいて、リングブレードでヨーヨーの腕を切り落とす。
ストラッカーの息子スペンサーを誘惑し、母を裏切る。
クォヴァス
演：ピーター・メンサー
レモラス人で、同盟の一員。
資源などを渡すことで、地球を守るという契約をヘイルと交わしている。
グラヴィトニウムを奪いにライトハウスへやって来る。
シーズン6
サージ／Pachakutiq
演：クラーク・グレッグ
次元を超えてやって来たコールソンに顔がそっくりな男。
シュライクと創造主アイゼルを倒すことを使命だと考えている。
シールドに捕まり、アイゼルに乗っ取られたメイに刺されるが復活する。
マーカス・ベンソン
演：バリー・シャバカ・ヘンリー
元大学教授で、メイの元夫アンドリューの友人。
メイとマックに説得され、シールドの仕事を手伝っている。
モノリスの起源を調べるため、ライトハウスから離れる。
ジャコ
演：ウィンストン・ジェームズ・フランシス
サージの仲間。
アイゼルとシュライクに星を滅ぼされ、恨みを抱いている。
故郷と同じガスを含む空気で呼吸し、火とつけて火を吹くことができる。
スノーフレーク
演：ブルック・ウィリアムズ
サージの仲間。
ナイフを使うのが得意でサイコパスな面があるが、サージには従っている。
奇妙な状況で出会ったディークと親密になる。
パックス
演：マット・オリアリー
サージの仲間。
サージの計画や行動に疑問を感じつつも仕事を手伝っている。
ジャコとシールドに捕まり、共謀して脱出計画を実行するが失敗する。
アイゼル
演：カロリーナ・ヴィドラ
シュライクという寄生生物を使い、いくつもの惑星を滅ぼしている。
キットソン星でフィッツ達に出会い、一緒に地球へ向かう。
地球ではモノリスと呼ばれる石ディアラスを探している。
シーズン7
ナサニエル・マリック
演：トーマス・E・サリヴァン
ウィルフレッド・マリックの息子で、ギデオンの弟。
デイジーを拉致して血液などから血清を作り、自分を実験台にしてインヒューマンズの能力を得る。
シビルと手を組み、自らの野望を果たそうとする。
フレディ・マリック
演：ダレン・バーネット、ニール・ブレッドソー
ヒドラの幹部ギデオン・マリックの父親。
1930年代にケーニングの店で働いていて、クロニコムに命を狙われる。
クロニコムの手を借りてヒドラの勢力拡大を狙っている。
ルーク
演：トビアス・ジェリネック
クロニコムのハンターの1人で、シールドを潰すために時間移動している。
1950年代に留まってウィルフレッド・マリックに手を貸す。
ダニエル・スーザ
演：エンヴェア・ジョカイ
SSRロス支局の支局長で、エージェント・カーターの元相棒。
1955年にコールソン達と出会う。
表向きは殺されたことになっているが、コールソン達と行動を共にしている。
シビル
演：タマラ・テイラー
クロニコムの予測者で、タイムラインを見て過去や未来を知っている。
テレパシーのようなものを使い、ハンター達に命令を送る。
利害が一致するナサニエルと協力し合っている。
コーラ
演：ダイアン・ドーン
ジャーインの娘でデイジーの姉。
能力をコントロールできず苦しんでいて、アフターライフから逃げ出す。
ナサニエルに説得され、彼の野望に手を貸している。