シーズン1
ルシファー・モーニングスター
演：トム・エリス
神の息子で地獄を管理していたが、退屈で人間界へやって来た悪魔。
ロサンゼルスでナイトクラブ「ＬＵＸ」を経営している。
クロエが近くにいると弱体化し、ロサンゼルス市警の民間顧問として事件の捜査に当たる。
クロエ・デッカー
演：ローレン・ジャーマン
ロサンゼルス市警の刑事で、ルシファーの相棒。
ルシファーからは「刑事さん」と呼ばれている。
ダンとは別居中で、娘トリクシーと一緒に暮らしている。
ダニエル“ダン”・エスピノーザ
演：ケヴィン・アレハンドロ
ロサンゼルス市警の刑事で、クロエの別居中の夫。
ルシファーからは「ダメダメ刑事」と呼ばれている。
クロエが追っているパルメット事件について、何か隠している。
アメナディエル
演：D・B・ウッドサイド
ルシファーの兄で天使。
徐々に時間を遅くする能力を持ち、地上に降りたルシファーを地獄に戻すためにやって来た。
神の命令を忠実に守りルシファーとは反りが合わないが、徐々に理解を深めている。
マジキーン”メイズ”・スミス
演：レスリー・アン・ブラント
地獄の魔物でルシファーのボディガード。
地獄では拷問をしていて、ルシファーに仕え一緒に地上にやって来る。
LUXのバーテンダーをしていて、アメナディエルと関係を持つ。
ベアトリス“トリクシー”・エスピノーザ
演：スカーレット・エステベス
クロエとダンの7歳の娘で、クロエと一緒に生活している。
ルシファーのことを気に入っていて、メイズとも仲良し。
ルシファーからは「子供」と呼ばれている。
リンダ・マーティン博士
演：レイチェル・ハリス
スタンフォード大出身の精神科医で、ルシファーを患者として診ている。
最初の頃はルシファーから、診察代を体で払ってもらっていた。
ルシファーの言っていることは比喩だと受け取っていて、的確なアドバイスを与えている。
マルコム・グラハム
演：ケヴィン・ランキン
ロサンゼルス市警の刑事。
パルメット事件で銃で撃たれこん睡状態だったが、アメナディエルが生き返らせる。
クロエはマルコムが汚職をしていたと確信している。
ペネロペ・デッカー
演：レベッカ・デモーネイ
クロエの母で未亡人。
ルシファーお気に入りの女優で、B級映画に出演していた。
シーズン2
ママ
演：トリシア・エルファー
ルシファーとアメナディエルの母で、万物の女神。
地獄から逃げ出し地上にやって来て、死んだ弁護士シャーロットの体に入る。
息子達と天界に戻り、元夫の神に復讐しようとしている。
エラ・ロペス
演：エイミー・ガルシア
ロサンゼルス市警の鑑識と科学捜査官。
幅広い知識と分析力で、クロエとルシファーの捜査をサポートしている。
明るくおしゃべりで人なつっこいが、ピッキングやカードカウンティングをやるなど意外な一面もある。
ウリエル
演：イケル・インペリオリ
ルシファーとアメナディエルの弟で天使。
バタフライエフェクトのように、パターンを操る能力を持つ。
クロエを殺そうとして、ルシファーと戦って殺されてしまう。
キャンディ・モーニングスター
演：リンジー・ゴート
ルシファーが突然結婚した相手で妻で、ベガスで歌手とダンサーをしている。
トラブルに巻き込まれたキャンディをルシファーが助け、偽装結婚していた。
その後、失踪したという知らせがルシファーに入り、ベガスまで探しに行く。
リー・ガーナー
演：ジェレマイア・バーケット
宝石強盗や現金輸送車を襲った泥棒。
ルシファーやアメナディエルにいつも犯罪を邪魔され、パンツ一丁にされてしまう。
仲間とルシファーの所にまでやって来て、金品をもらってやり直せと言われる。
シャーロット・リチャーズ
演：トリシア・エルファー
やり手の弁護士。
ルシファーの母に体を乗っ取られていた間の記憶がない。
善い人間になろうと弁護士から検事になり、ダンと親密になる。
シーズン3
カイン／マーカス・ピアース
演：トム・ウェリング
ロサンゼルス市警に移ってきたやり手の警部補。
シカゴにいる頃、連続殺人犯シナーマンに弟を殺され彼を追っている。
正体は地上初の殺人者カインで、不死身の体であることに苦しんでいる。
アズラエル
演：シャーリン-イー
ルシファーとアズラエルの妹で死の天使。
エラが8歳の時交通事故にあい、幽霊のレイレイとして彼女の前に現れる。
エラがデトロイトに戻るのを止めようと、再びエラの前に姿を現す。
シーズン4
キンリー神父
演：グレアム・マクタヴィッシュ
バチカンからやって来た神父。
ルシファーが悪魔だと知っていて、クロエを説得して彼を地獄に戻そうと計画する。
悪魔が地上で運命の相手と結ばれると、この世は破滅するという予言を信じている。
イブ
演：インバー・ラヴィ
地上で初めて作られた人間で、カインの母。
ルシファーの元恋人で、天国から抜け出して地上にやって来る。
ルシファーと短期間付き合うが別れようと言われるが、ルシファーを取り戻そうと画策する。
レミエル
演：ヴィネッサ・ヴィドット
ルシファーとアメナディエルの妹で天使。
狩りと得意とする戦士。
アメナディエルの息子チャーリーを天界へ連れ帰ろうとする。
シーズン5
ミカエル・デミウルゴス
演：トム・エリス
ルシファーの双子の弟で黒い羽を持つ天使。
ルシファーが地獄にいる間に、彼になりすますが気づかれてしまう。
相手の頭の中に入り、恐怖心を引き出す。
アンダース・ブロディ
演：ステファン・シュナイダー
富豪の起業家で、様々な産業に手を出している。
彼の火星移住計画のプロジェクトで殺人事件が起き、クロエとルシファーになりすましたミカエルが捜査する。
リリス／リリー・ローズ
演：レスリー・アン・ブラント、L・スコット・コードウェル
メイズの母で、ルシファーの古くからの友達。
1940年代にリリスの指輪が盗まれ、ルシファーは取り戻す手伝いをしている。
居所を探し当てたメイズは年老いた母に会いに行き、強くするために捨てたと言われる。
神
演：デニス・ヘイスバート
ルシファーやアメナディエルの父で、万物の創造主。
ルシファー、アメナディエル、ミカエルが争いを始め、止めるために姿を現す。
息子達のことを知りたいと、しばらく地上で暮らす。
シーズン6
オーロラ・”ロリ”・デッカー
演：ブリアナ・ヒルデブランド
ルシファーとクロエの娘。
未来からやって来た天使で、翼は刃物のように鋭い。
ルシファーが自分を捨てたと恨んでいる。
キャロル・コルベット
演：スコット・ポーター
ダンの親友の刑事で、ダンがエラに紹介しようとしていた。
ルシファーが力を貸し、彼に興味がなかったがだんだんと愛着がわいてくる。
エラとは趣味も合い、徐々に親しくなる。
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