シーズン1
リチャード（リック）・エドガー・キャッスル
演：ネイサン・フィリオン
売れっ子のミステリー作家。
自分の小説を模倣した連続殺人事件が起こったのをきっかけに、ニューヨーク市警のコンサルタントとして事件に関わるようになる。
ベケット刑事と行動を共にして相棒のような存在。
ノリが軽くふざけているようにも見えるが、観察力や推理力が働き事件解決に貢献する。
ケイト・ベケット
演：スタナ・カティック
ニューヨーク市警殺人課の刑事。
美人で正義感が強く曲がったことが大嫌い。
母の殺人事件がきかっけで警官になり、有能さが認められてチームノリーダーとなった。
マーサ・ロジャーズ
演：スーザン・サリヴァン
キャッスルの母。
女優でブロードウェイの舞台にも立ったことがあり、自由奔放でいい男をいつも探している。
ロイ・モンゴメリー
演：ルーベン・サンチャゴ＝ハドソン
ケイト達の上司で殺人課の警部。
理解のある上司でベケットやキャッスルの腕を買っている。
アレクシス・キャッスル
演：ジョン・ウエルタス
キャッスルの娘で最初の妻メレディスとの間に生まれた。
パーティーでも宿題をするほどの真面目で素直な15歳で、世間離れした父や祖母に振り回されることなくまっすぐに育っている。
ハヴィエル・エスポジート
演：モリー・C・クイン
ベケットの部下でチームの一員。
元特殊部隊にいて武器に詳しく戦闘能力も高い。
ケヴィン・ライアン
演：シーマス・ディーヴァー
ベケットの部下でチームの一員。
元麻薬捜査官でエスポジートとは仲がいい。
ラニ・パリッシュ
演：タマラ・ジョーンズ
検視官でベケットの友達。
気取らない性格で人当たりがよく、ベケットのプライベート悩みの相談にも乗っている。
シーズン2
シドニー・パールマター
演：アリー・グロス
検視官。
現場では死体の声を聞いていると言い、警官の名前を覚えるのが苦手。
ジム・ベケット
演：スコット・ポーリン
ケイトの父。
母が死んだ事件で落ち込むケイトを優しく励ましている。
ジェニー・オマリー
演：ジュリアナ・ディーヴァー
ライアンの恋人。
長年付き合っていてやっとみんなに紹介される。
シーズン4
ヴィクトリア・ゲイツ
演：ペニー・ジョンソン・ジェラルド
モンゴメリーの後を引き継いだ警部。
内部調査部にいたことから規則重視で堅く、キャッスルを署から排除しようとする。
カーター・バーク
演：マイケル・ドーン
ベケットを診ているセラピスト。
ベケットがみんなに内緒で通っていて、記憶を失くしたと嘘をついているのを知っている。
謎の男
演：ジェフ・ピアソン
モンゴメリーの友人で彼がベケットの母の事件の資料を送った人物。
キャッスルにベケットを説得し事件から手を引かせるよう指示する。
シーズン5
ウィリアム・H・ブラッケン上院議員
演：ジャック・コールマン
ベケットの母の殺人事件の黒幕。
証拠不十分で逮捕には至らず議員として君臨している。
トリィ・エリス
演：マヤ・ストージャン
ニューヨーク市警の科学捜査官。
テクニカル技術に精通していて、防犯カメラ映像の分析や消去されたHD分析、ハッカーの痕跡探しなどに活躍する。
シーズン6
パイ
演：マイコ・オリヴィエ
アレクシスのボーイフレンド。
アレクシスとコスタリカ旅行から帰って来てから、キャッスルの家にしばらく居候している。
シーズン8
ヘイリー・シプトン
演：トックス・オラグンドイ
社会保障番号を奪ったハッカーを探す調査員。
ベケットが失踪した事件と関わりがあり、キャッスルと一緒に調べ始める。
ヴィクラム・シン
演：サンクリッシュ・ベラ
ベケットと行動を共にする政府機関の捜査官。
糖尿病でインスリンを救急車から奪う。